YHS-Ⅰ系列柔輪為中空翻邊形標準結構，整機機構緊湊，輸入軸直接與波發生器內孔配合，通過平鍵連接。既可采用剛輪端固定，柔輪端輸出的連接方式使用；也可采用柔輪端固定，剛輪端輸出的連接方式使用
1.結構簡潔緊湊
2.高剛性
3.無齒隙
4.良好的定位與旋轉精度
5.輸入與輸出同軸
| 型號 | 減速比 | 額定轉矩（2000r/min） | 啟動停止時容許最大轉矩 | 平均負荷轉矩容許最大值 | 瞬間容許最大轉矩 | 容許最高輸入轉速 | 容許平均輸入轉速 | 背隙（Arc Ses） | 傳動誤差（Arc Ses） | 設計壽命 | 重量 |
| Nm | Nm | Nm | Nm | r/min | r/min | ≤ | ≤ | hour | kg | ||
| 14 | 30 | 3.9 | 8.8 | 6.7 | 16.8 | 8000 | 3500 | 20 | 60 | 12000 | 0.38 |
| 50 | 5.2 | 17 | 6.8 | 34 | |||||||
| 80 | 7.6 | 22 | 10.8 | 46 | 10 | 30 | 15000 | ||||
| 100 | 7.6 | 27 | 10.8 | 53 | |||||||
| 17 | 30 | 8.7 | 15 | 11.5 | 29 | 7000 | 3500 | 20 | 60 | 12000 | 0.55 |
| 50 | 15.6 | 33 | 25 | 69 | |||||||
| 80 | 21.5 | 42 | 27 | 84 | 10 | 30 | 15000 | ||||
| 100 | 23 | 52 | 37 | 106 | |||||||
| 120 | 23 | 52 | 37 | 84 | |||||||
| 20 | 30 | 14 | 26 | 19 | 48 | 6000 | 3500 | 20 | 60 | 12000 | 0.79 |
| 50 | 24 | 54 | 32 | 96 | |||||||
| 80 | 33 | 72 | 46 | 125 | 10 | 30 | 15000 | ||||
| 100 | 39 | 80 | 48 | 145 | |||||||
| 120 | 39 | 85 | 48 | 145 | |||||||
| 25 | 30 | 26 | 48 | 36 | 92 | 5500 | 3500 | 20 | 60 | 12000 | 1.27 |
| 50 | 38 | 96 | 53 | 184 | |||||||
| 80 | 62 | 134 | 85 | 249 | 10 | 30 | 15000 | ||||
| 100 | 66 | 152 | 106 | 279 | |||||||
| 120 | 66 | 163 | 106 | 300 | |||||||
| 160 | 66 | 172 | 106 | 309 | |||||||
| 32 | 50 | 74 | 212 | 106 | 374 | 4500 | 3500 | 20 | 60 | 12000 | 2.6 |
| 80 | 116 | 298 | 164 | 560 | 10 | 30 | 15000 | ||||
| 100 | 134 | 328 | 212 | 635 | |||||||
| 120 | 134 | 348 | 212 | 672 | |||||||
| 160 | 134 | 364 | 212 | 672 | |||||||
| 40 | 50 | 134 | 390 | 190 | 672 | 4000 | 3000 | 20 | 60 | 12000 | 4.7 |
| 80 | 202 | 510 | 276 | 968 | 10 | 30 | 15000 | ||||
| 100 | 258 | 558 | 364 | 1068 | |||||||
| 120 | 286 | 609 | 445 | 1168 | |||||||
| 160 | 286 | 638 | 445 | 1168 |
